#include <16F676.h>

#FUSES NOWDT                 	//No Watch Dog Timer
#FUSES INTRC_IO              	//Internal RC Osc, no CLKOUT
#FUSES NOCPD                 		//EE protection
#FUSES NOPROTECT             	//Code not protected from reading
#FUSES NOMCLR                	//Master Clear pin used for I/O
#FUSES NOPUT                 	//No Power Up Timer
#FUSES NOBROWNOUT            	//No brownout reset

#use delay(clock=4000000)
#use rs232(baud=2400, xmit=PIN_A0, STREAM=IO)


#define P1   PIN_C2
#define P2   PIN_C1
#define P3   PIN_C0
#define P4   PIN_A2

#define RELE  PIN_A5
#define LED   PIN_A1

int  passo;
int  ledCount;
int1 direcao;
int1 ledEstado;
int1 releEstado;
int1 histerese;
int segundo;

int sensorValor;

void andaPasso(int1 d)
{
	if(d==1)
	{
		if(passo<4)
			passo++;
		else
			passo=1;
	}

	if(d==0)
	{
		if(passo>1)
			passo--;
		else
			passo=4;
	}
	

	switch(passo)
	{
		case 1 : {
			output_bit(p1,true);
			output_bit(p2,false);
			output_bit(p3,false);
			output_bit(p4,false);
			break;
		}
		case 2 : {
			output_bit(p1,false);
			output_bit(p2,true);
			output_bit(p3,false);
			output_bit(p4,false);
			break;
		}
		case 3 : {
			output_bit(p1,false);
			output_bit(p2,false);
			output_bit(p3,true);
			output_bit(p4,false);
			break;
		}
		case 4 : {
			output_bit(p1,false);
			output_bit(p2,false);
			output_bit(p3,false);
			output_bit(p4,true);
			break;
		}
	}
}



#int_TIMER0                       
void clock_isr() {      

	ledCount--;
	if(ledCount==0)
	{
		ledEstado =!ledEstado;
		ledCount  = 15;  // 4000000/4/255/255 = 15
		segundo++;
	}

	if(segundo>3)
	{	
		histerese=0;
		segundo=0;
	}
		

}



void main()
{
	//Inicialização
	passo     = 1;
	direcao   = 0;
	ledEstado = 1;
	ledCount  = 15;
	segundo   = 0;
	histerese = 0;

	//seta o ad
	setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_64);
	setup_adc_ports(sAN4);	

	//Seta a interrupção de serviço TIMER0
	set_timer0(0);
	setup_counters( RTCC_INTERNAL, RTCC_DIV_256 | RTCC_8_BIT);
	enable_interrupts(INT_TIMER0);
	enable_interrupts(GLOBAL);

	while(1)
	{
		//Verifica a velocidade do motor
		set_adc_channel(3);
		sensorValor = read_ADC();
		putc(sensorValor);

		if(  (sensorValor>100) || (histerese==1) )
		{
			releEstado = 1;
			histerese  = 1;
		}
		else
		{
			releEstado=0;	
		}


		output_bit(LED, ledEstado);
		output_bit(RELE,releEstado);		

		andaPasso(direcao);

		// ALTERAR ESSE TEMPO - aumentando diminui a velocidade da laminadora, para menos aumenta. 	
		delay_ms(5);

	} //Fim do laço principal
}